rikirobot使用记录

本文最后更新于：2020年7月17日 下午

硬件环境：

  • 树莓派3B+
  • 思岚A1雷达

1. 树莓派内存不足

参考：根分区扩展到整张SD卡

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# 安装raspi-config(已安装忽略)
$ sudo apt-get install  raspi-config
# 运行raspi-config
$ sudo raspi-config
# 界面选择，Expand Filesystem （也有版本为expand_rootfs）

# 查看空间
$ df -h

2. rikirobot 的ROS环境

参考：Ubuntu install of ROS Kinetic

  • 重新设置keys
  • 将镜像改为国内的镜像，这里使用的是清华的镜像网站
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$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 镜像源修改

参考：

rikirobot的环境为：ubuntu mate，无法直接修改镜像源，但是可以通过命令行修改

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# 1. 备份系统默认源
sudo cp /etc/apt/source.list /etc/apt/souce.list.bak
# 2. 打开软件源文件
sudo vim /etc/apt/source.list
# 3. 将以下内容替换到源文件 ubuntu 16.04
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial main
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial main 
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial-updates main
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial-updates main 
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial-updates universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial-updates universe 
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial-security main
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial-security main
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial-security universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial-security universe

# 4. 更新软件源
sudo apt-get update

4. 网络代理设置

参考：

在/etc/apt/apt.conf文件中加入如下内容（没有的话新建一个）：

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$ cat /etc/apt/apt.conf
Acquire::http::proxy "http://yourproxyaddress:proxyport/";
Acquire::ftp::proxy "ftp://yourproxyaddress:proxyport/";
Acquire::https::proxy "https://yourproxyaddress:proxyport/";

5. windows远程桌面连接

参考：通过XDRP实现Windows远程访问

  • 安装 xrdp
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$ sudo apt-get install xrdp

6. Ubuntu增加虚拟内存

参考：Ubuntu环境报错“virtual memory exhausted: Cannot allocate memory”

虚拟内存是在磁盘上划出一块区域，用来当作内存来使用，弥补内存条不足的一种方法。

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# 查看内存空间大小
$ free -m

$ mkdir swap
$ cd swap
# 创建一个 swap 文件
#2G
$ sudo dd if=/dev/zero of=swapfile bs=2M count=1024 
# 把生成的文件转换成swap文件
$ sudo mkswap swapfile
# 激活 swap 文件
$ sudo swapon swapfile
# 使用完毕后可以关掉swap
$ swapoff swapfile
$ rm -rf swapfile

其他

  1. 获取树莓派当前状态和数据（温度、CPU、内存、硬盘）