本文最后更新于：2020年7月19日 晚上

项目地址：https://github.com/spencer-project/spencer_people_tracking

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硬件环境	树莓派3B+，思岚A1雷达
软件环境	ubuntu 16.04，ROS kinetic
实验目的	使用激光雷达作为唯一的输入检测行人
注意事项	请先阅读spencer_people_tracking的README.md

1. 下载编译

1.1 leg_detector

源码地址：https://github.com/wg-perception/people

以下两种方法任选其一，推荐源码包安装

1. 二进制包

sudo apt install ros-kinetic-people

2. 源代码包

git clone https://github.com/wg-perception/people.git -b kinetic

注：在编译源代码包时会遇到错误，参考安装二进制包时的提示信息可以解决。

1.2 spencer_people

按照github里提供的步骤下载编译。

2. 运行

参考：Tutorial 3: Fully customized sensor configuration

1. leg_detectors

• 修改leg_detectors.launch的line_6

<arg name="config_file" default="default.yaml"/>

• 启动节点，测试是否可以检测到行人

roslaunch spencer_people_tracking_launch leg_detectors.launch

2. detection

roslaunch spencer_people_tracking_launch freiburg_people_tracking.launch

3. Q&A

可能遇到的问题和解决方案如下：

1. 没有检测到行人

1. Failed to lookup transform from frame odom into target frame base_footprint!

参考：ekf_template.yaml

[odom]和[base_footprint]的坐标变换由ekf_location提供，故修改 ekf 加载到配置文件，添加如下内容

# Use this parameter to provide an offset to the transform generated by ekf_localization_node. This can be used for
# future dating the transform, which is required for interaction with some other packages. Defaults to 0.0 if
# unspecified.
transform_time_offset: 0.5