在Windows10上进行ROS开发

本文最后更新于：2021年5月21日

我使用的开发环境：

  • windos10(21H1)
  • ubuntu-16.04
  • ros-kinetic

1. WSL

1.1 软件安装

安装过程已有详细教程，参考Dev on Windows with WSL

由于ROS开发必然需要用到Rviz和Gazebo，需要配合GUI软件VcXsrv使用，参考GUI图形化窗口

1.2 软件源

上述步骤完成后，请先更换Ubuntu的软件源更换为国内的镜像源，可以获得更快的下载体验，本文选择使用：清华源。

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# 备份原文件
$ sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
$ sudo vim /etc/apt/sources.list

改为以下内容：

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# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse

2. ROS

2.1 安装ROS

参考ROSwiki的步骤进行安装。

注意在步骤1.2 Setup your sources.list时，选择国内镜像源，仍以清华源为例，输入的命令为：

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$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 安装过程中可能遇到的错误

如果遇到错误：

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sudo rosdep init ERROR: cannot download default sources list from:【closed】

使用如下方案解决：

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#打开hosts文件
$ sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试

3. VcXsrv

在WSL和WSL2中，需要进行不同的设置：

参考资料

编程
ROS

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